基于语音识别的自平衡机器人设计

摘要：

基于STC11 L04E和 Freescale Kinetis 60，设计了语音控制的两轮自平衡机器人。其中，语音识别模块主要由STC11 L04E和LD3320组成，利用实时语音识别算法，实现非特定人对自平衡机器人动作的语音控制。为实现机器人的自平衡功能，利用三轴加速度传感器MMA7260和陀螺仪ENC-03M实时采集加速度值和角速度值，进一步由主控芯片Frees-cale Kinetis 60进行数据融合，以确定该机器人的姿态。主控芯片通过PID算法控制电机正、反转，以保持机器人处于稳定的直立状态，电机转速由红外对管实时反馈。经过实验测试，该机器人能快速稳定地实现自平衡功能，并能按照语音指令完成前进、后退、左转、右转、加速、减速等动作。

关键词：自平衡机器人、语音识别、数据融合

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2012年度江门市第一批产业技术研究与开发项目江财工[2012]156号；广东省大学生创新创业训练资助项目1134912036

在线出版日期：2014-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：46-49,53