10.3969/j.issn.1001-3881.2014.15.10
基于光电传感器的两轮自平衡机器人控制研究
针对两轮自平衡机器人的平衡控制问题,基于LEGO机器人构建两轮自平衡机器人本体,采用光电传感器作为倾角检测元件,替代传统的倾角传感器和陀螺仪,以降低成本且避免倾角传感器和陀螺仪的温度漂移。给出了该机器人的本体构成,根据Euler-Lagrange方法建立系统的数学模型,采用最优控制实现机器人的平衡控制。最后进行物理实验,实现了机器人的自平衡,效果比较好,具备一定的抗干扰能力,证明基于光电传感器的两轮自平衡机器人的控制是合理有效的。
两轮自平衡机器人、光电传感器、平衡控制、Euler-Lagrange方法
TP242(自动化技术及设备)
2014-09-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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32-35,62