10.3969/j.issn.1001-3881.2014.15.007
基于几何约束方程的2-RPC/2-S PC并联机构位置正解分析
以四自由度2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象,列出了该机构的正解方程;通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,建立了几何约束方程,作为辅助方程联立正解方程,最终经过化简得到关于q的一元八次方程,求解了机构的全部位置正解。该解法使复杂的非线性正解方程组变得简单易解,提高了求解速度,并通过实例验证了该方法的正确性。
并联机构、位置正解、几何约束方程
TH112
山东省自然科学基金项目ZR2012EEL05
2014-09-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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