矿井中多机器人搜救系统路径规划

摘要：

矿难发生后，井下通信设施可能已有一定的损害、无法正常使用，因而无法知道被困人员的确切位置并且井下环境复杂危险，可能对营救人员造成伤害发生二次事故。为了快速地搜索到被困人员，结合井下无线传播环境的特点，提出井下多机器人组网搜救系统，其中包括机器人自由空间环境模型的创建、机器人搜索的局部和全局路径的规划。利用MAKLINK图论理论对井下环境进行建模，并且采用Dijkstra算法规划出避障初始路径，最后依据距离改进蚁群算法节点选择得出优化的最终路径，完成搜索路径的规划。MATLAB仿真结果表明，优化的路径总长度明显优于初始路径并且改进的蚁群算法有着较好的收敛速度，可以满足多机器人搜救系统的要求。

关键词：路径规划、搜救系统、机器人、蚁群算法、链接图

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家创新基金资助项目11C26215113536；重庆市科技攻关项目CSTC，2009AC6203

在线出版日期：2014-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：10-14