10.3969/j.issn.1001-3881.2014.15.002
欠驱动五指灵巧手及控制系统设计
模拟人手的生理结构,创建一种新型欠驱动五指灵巧手系统。介绍了欠驱动灵巧手的结构,提出一种基于欠驱动关节机构顺序驱动的方法;从运动学的角度出发,使用Matlab Robotics Toolbox绘制了手指指尖运动的工作空间域,并与采用关节同时驱动的指尖运动的工作空间域进行了对比,结果表明关节结构顺序驱动方法具有更大的工作域空间;最后,介绍了控制系统方案与电路,初步实现了欠驱动五指灵巧手的弯曲/伸展与内收/外展运动,其控制效果良好。
欠驱动灵巧手、工作空间域、Matlab Robotics Toolbox、直流电机、PWM调速
TP391(计算技术、计算机技术)
教育部博士点基金资助项目20110061120033;吉林省自然科学基金资助项目201115153;国家级大学生创新创业训练计划项目201210190001
2014-09-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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