10.3969/j.issn.1001-3881.2014.15.001
基于运动影响系数的并联机器人动力学仿真
为了优化风洞6_PUS并联支撑机器的动力学设计参数,基于运动影响系数和拉格朗日动力学方法,推导了一种6_PUS并联机器人的动力学方程。并基于ARMSTRONG摩擦模型,分析了这种高耗散能并联机器人的动力学特性。通过仿真发现:摩擦功耗是该机构动力的主要部分,且力具有峰值特性,滑块的运动速度和加速度具有对称性。仿真结果为该并联支撑机器人的设计提供了参考。
并联机器人、影响系数法、风洞支撑系统、动力学、耗散系统
TH11;TP24
国家“995工程”二期国防领域科技国家重大专项20083001.HT12
2014-09-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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