基于旋量法的飞机表面清洗机器人运动学分析

摘要：

针对5自由度飞机表面清洗机器人，通过旋量和指数积公式求解了运动学正解，得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了运动学正解的雅可比矩阵，为机构的奇异性、实时控制、可操作性的研究提供了理论基础。

关键词：机器人、雅可比矩阵、运动学、旋量理论、指数积公式

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：Undergraduate Innovative Training Pro-gram IECAUC13008

在线出版日期：2014-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：54-58