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10.3969/j.issn.1001-3881.2013.17.041

铁路货车摘钩机器人的动力学分析与仿真

引用
针对编组站驼峰摘钩问题,设计一种三自由度行走式摘钩机器人。在上关节处建立各连杆的坐标系,用D-H参数法推导出机器人的运动学方程,同时用拉格朗日法建立机器人的动力学方程。在Pro/E软件中建立摘钩机器人的三维模型,并将其导入ADAMS软件进行动力学仿真,得到摘钩机器人各关节的力/力矩-时间曲线。与理论计算结果进行对比,表明所建立的摘钩机器人的动力学方程是正确的,进而说明该摘钩机器人的结构可行。

摘钩机器人、运动学、动力学分析、仿真

U291.44;TP242.2(铁路运输管理工程)

河北省科技支撑项目122121113D

2013-10-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共4页

142-145

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1001-3881

44-1259/TH

2013,(17)

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