工业机器人辅助3D激光扫描测量系统的轨迹规划

摘要：

复杂结构件装配平台采用了多种数控装配工具，能够实现自动化夹持、铆接、无缝校准对接和制孔，也可以完成复杂部件装配连接等工程。而根据复杂结构件装配工艺要求，不仅要对装配零件的空间位置进行定位，而且必须具有较高的控制精度和自动化程度。针对该平台，设计了一套工业机器人辅助3D激光扫描测量系统，建立了适合该平台的测量系统的原理模型，并对机器人旋转扫描轨迹进行规划，通过实例计算得出了机器人末端的坐标轨迹方程，为后面的实际装配测量提供了良好的理论基础。

关键词：装配平台、激光扫描、轨迹规划

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：北京市科学技术委员会科技计划重点项目Z111106055311101

在线出版日期：2013-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：38-40,43