多控制面机器鱼结构设计及尾鳍动力学数学模型构建

摘要：

设计了多控制面仿生机器鱼结构,包括尾鳍、胸鳍、腹鳍、背鳍的联合推进.根据其结构特点,对机器鱼推进系统的各关节进行控制从而实现仿生机器鱼前进的平衡性,主要利用二维波动板理论和Lagrange方程建立了四关节仿生机器鱼尾鳍的动力学数学模型,该模型建立了仿生机器鱼各个运动参数之间的关系.

关键词：仿生机器鱼、数学模型、多控制面

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60865004

在线出版日期：2012-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：11-13