基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位系统研究

摘要：

为提高储油罐内爬壁机器人本体智能及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统.该定位系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人.介绍了系统的总体定位算法,并通过实验表明该系统具有实时实现的有效性和应用价值.

关键词：爬壁机器人、定位、麦克风阵列

所属期刊栏目：40

分类号：TP27(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：31-38