基于灵巧度3-RCR并联机器人机构的结构参数优化

摘要：

对新型三平移3-RCR并联机构的位置解、雅克比条件数进行了求解分析；基于3-RCR并联机构的全域条件数,以灵巧度作为优化目标,利用遗传算法对其结构参数进行优化研究,运用MATLAB软件编程得到了该并联机构的灵巧度图谱,为该类并联机构的进一步研究和应用提供了参考.

关键词：并联机构、灵巧度、参数优化、遗传算法

所属期刊栏目：40

分类号：TH112

资助基金：山东省自然科学基金资助项目2006ZRB01023

在线出版日期：2012-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：22-24,42