移动机器人定位技术研究

摘要：

以两轮独立驱动的三轮机器人作为试验平台,用编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立机器人的运动学方程.采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,再经加权最小二乘支持向量回归机算法对融合后的数据作回归运算,构造先验回归决策函数.运用回归决策函数提高陀螺仪输出角速率的准确度,获得机器人的位姿信息.

关键词：三轮机器人、卡尔曼滤波器、加权最小二乘支持向量回归机、位姿

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：西南科技大学研究生创新基金资助项目11ycjj34;四川省教育厅科研基金资助项目07ZA175;西南科技大学重点基金资助项目07SX2107

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：57-59