气动肌肉驱动的髋关节康复训练装置隐式广义预测控制

摘要：

针对气动肌肉驱动的髋关节康复训练装置存在时延、非线性和时变特性,设计基于参数模型的隐式广义预测控制器,并将其应用于髋关节康复训练装置的等速持续被动运动控制中.实验研究表明:在负载干扰变化下,隐式广义预测控制器具有控制精度高、抗干扰能力强等特点,同时对系统模型参数的变化有较好的适应能力,对提高类似医疗器械的控制性能有借鉴意义.

关键词：气动肌肉、隐式广义预测控制器、等速持续被动运动、髋关节

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.61(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技计划项目2006B12901008

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：22-25,29