基于粒子群优化的多智能体强化学习算法在水下机器人定位系统中的应用

摘要：

提出一种融合多传感器的超小型远程操纵型水下机器人(ROV)快速定位系统.利用基于粒子群优化的多智能体强化学习算法融合水下机器人超短基线定位声纳及位姿传感器信号,可提高ROV的定位速度.给出ROV定位系统试验平台硬件结构以及多线程、模块化的软件系统搭建方案.在船模实验池中进行ROV的定位验证,结果表明该算法满足ROV对定位速度的要求.

关键词：水下机器人、定位系统、Q学习、粒子群优化

所属期刊栏目：38

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：64-67,71