斜交非球型3R手腕全参数误差建模与标定实验研究

摘要：

根据连续3R斜交非球型手腕的结构特征和工作原理,以D-H参数模型为理论依据,建立该手腕的运动学模型和全参数误差辨识模型,并用美国FARO公司生产的Xi型三维激光跟踪仪对手腕几何参数进行标定试验.经标定补偿后,连续3R斜交非球型手腕单轴方向定位精度可达到0-09 mm,空间位置定位精度可达到0-104 mm,完全可以满足喷涂机器人的工作精度要求.

关键词：全参数误差建模、斜交非球型手腕、标定、喷涂

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然基金项目F2008000448;河北省教育厅项目ZH2007108

在线出版日期：2011-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：40-45