3-RRR并联操作手灵巧度分析

摘要：

研究3-RRR机构的灵巧度,将3-RRR 并联机构的8种拓扑地构分为两类,推导出两类拓扑结构的运动学模型.基于机构的逆运动学模型.得到雅可比矩阵;将雅可比矩阵条件数作为灵巧度说谷指标,比较两类拓扑结构的灵巧度.比较结果表明.第一尖拓扑结构具有较好的灵巧度.因此,实现建造3-RRR并联机构、通常采川第一类拓扑结构.

关键词：并联操作手、逆运动学、灵巧度

所属期刊栏目：37

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2009-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：51-53