10.3969/j.issn.1001-3881.2009.09.045
基于红外PSD的移动机器人沿墙导航控制
针对声纳传感器存在的问题,提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法.在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高.在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法.将上述算法在Grandar AS-R移动机器人上进行了导航实验.实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑.所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比.
移动机器人、沿墙导航、PSD传感器、多模态控制
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TP24(自动化技术及设备)
广东省产学研合作项目2007B090400056;广东省科技计划项目2007B010200040
2009-11-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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