城市排水管道机器人控制系统研究

摘要：

介绍了一种城市排水管道机器人的控制系统.以ATmegal6L单片机为核心,采用NS-45/E2倾角传感器作为姿态传感器, 用光电编码器测量电机的转速,以CPLD作为计数器对编码器计数.结合单片机和CPLD各自的优点,引进了多速率控制策略和积分分离PID控制算法,增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力,为管道机器人的运动控制提供了很好的控制平台.试验结果表明, 该系统满足排水管道机器人控制的要求.

关键词：管道机器人、积分分离、PID、CPLD、控制系统

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：哈尔滨科技攻关项目

在线出版日期：2008-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：96-98,55