曲面上两轮移动机器人的建模与分析

摘要：

对移动在曲面上的两轮机器人的动态模型进行了研究.利用微分几何的方法和理论,在曲面上建立了两轮移动机器人动态模型,指出曲面上两轮移动机器人是可控的,并且在曲面上存在时间最优轨道.通过庞特里亚金最大值原理,得到两轮移动机器人时间最优轨道的结构方程,指出时间最有轨道的控制变量完全由结构方程和曲面的曲率决定,最后给出了最优时间轨道由三种基本轨道类型组成.

关键词：机器人、动态模型、时间最优轨道

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60574075

在线出版日期：2008-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：242-244