基于图像的PUMA560机器人视觉伺服系统仿真

摘要：

采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab),在Matlab/Simulink环境下,运用子系统建立了基于图像的六自由度PUMA560机器人视觉伺服仿真模型.通过仿真试验,其结果表明所构建的机器人视觉伺服系统对于静态的目标定位能够达到较快的响应和较高的精度.

关键词：视觉伺服、PUMA560机器人、图像雅可比矩阵、系统仿真

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然科学基金A2004000089;教育部留学回国人员科研启动基金48371109;河北省科学技术研究与发展计划072135142

在线出版日期：2007-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：161-164,154