10.3969/j.issn.1001-3881.2007.07.048
基于模糊神经网络补偿的刚性机械手轨迹跟踪鲁棒控制
对存在模型误差和外部扰动信号的刚性机器人,提出采用计算力矩和模糊神经网络补偿相结合的控制方法,实现了刚性机器人轨迹跟踪鲁棒控制.该控制方案不仅可以简单得到精确在线训练数据,而且克服了神经网络控制实时性差的弱点.仿真结果表明,采用模糊神经网络作为补偿控制器,既能消除不确定性对系统的影响,又能得到渐近收敛的跟踪误差.
机器人、计算力矩控制、模糊神经网络(FNN)、鲁棒控制
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TP24(自动化技术及设备)
2007-08-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
135-137,140