液压挖掘机工作装置动力学分析与仿真研究

摘要：

应用机器人学理论,建立了三自由度液压挖掘机工作装置的运动学和拉格朗日动力学模型,得出了工作装置关节转矩与铲斗末端位置、速度和加速度之间的关系,并用Matlab对末端沿直线轨迹运动时的动力学进行了仿真.研究结果可以用于挖掘机工作装置的轨迹规划和运动控制.

关键词：液压挖掘机、运动学、拉格朗日动力学、仿真

分类号：TD422.2(矿山机械)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2003AA430200

在线出版日期：2006-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：170-171