气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的设计

摘要：

提出应用气动人工肌肉的五指灵巧手设计方案,包括各手指的结构设计以及手指与手掌的连接设计,手指采用腱传动方式,灵巧手总共具有17个自由度.手指端有滑觉传感,手掌中有握紧力传感.该灵巧手具有充分的自由度,结构紧凑、新颖,并具有力知觉能力,仿生性好.

关键词：气动人工肌肉、五指灵巧手、腱传动、力知觉、仿生性

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50475163

在线出版日期：2006-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：62-65