3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学

摘要：

根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人.并导出了各类型具有的标准运动学模型及其解的结构.类型一的运动学正解为一元六次方程,最多有六组解;类型二的为一元二次方程,最多有两组解.反解运动学模型为一元二次方程或有惟一解.

关键词：3-DOF平面并联机器人、机构分类、运动学、过渡关节变量

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江西省教育厅科研项目

在线出版日期：2005-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：14-16