10.3969/j.issn.1001-3881.2005.06.002
基于图像的机器人视觉伺服系统仿真
以四自由度GRB-400工业机器人为研究对象,采用CORECO图像采集系统,构建了基于图像的视觉伺服控制系统.建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,推导了GRB-400机器人系统图像雅克比矩阵.应用Matlab和Simulink,对GRB-400机器人图像视觉伺服系统进行仿真实验.结果表明,本文构建的机器人视觉伺服系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪,可以达到较快的响应和较高的精度.
视觉伺服、视觉跟踪、机器人控制
TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金60175026
2005-09-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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