攀爬机器人时间最优控制算法研究

摘要：

运用最优控制理论中的两个重要实例并在此基础上进行拓展,结合运动学和动力学知识,合理简化了机器人的实际运动情况,建立了一个适于机器人快速爬升的时间最优控制算法.用C语言编程进行抽样模拟,并用MATLAB对所获得的数据进行轨迹图分析,证明该控制算法是可行的.

关键词：攀爬机器人、最优控制、时间最优、算法

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：133-135,62