3自由度移动机器人的模糊逻辑控制方法研究

摘要：

3自由度移动机器人可以实现平面上的自由运动,具有很高的灵活性和机动性.针对具有两个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题,利用模糊控制技术设计了路径跟踪控制器,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪,同时提高了跟踪控制的实时性.最后通过仿真验证了算法的可行性和有效性.

关键词：3自由度移动机器人、模糊逻辑控制、轨迹跟踪

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：90-92