基于雅可比的实时目标跟踪系统研究

摘要：

以四自由度机器人为对象,研究并开发了基于雅可比逆阵的静态目标抓取和动态目标跟踪的控制系统.在系统中通过引入动态增量分割方法在线规划轨迹,使抓取静态目标的跟踪轨迹平直;引入比例积分控制策略实现了比较精确的运动目标的实时跟踪.系统使用时只需将传感器获得的目标位姿信息实时输入系统,无须运动学反解和运动规划,即可实时控制机器人的位置和姿态.该系统结构简单,实时性强,位姿控制精度较高.仿真实验表明了该系统的有效性.

关键词：机器人、雅可比阵、运动规划、目标跟踪

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60175026;广东省深圳市科技局科研项目200206

在线出版日期：2004-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：10-13