回转关节型气动机械手的逆运动学分析

摘要：

提出了一种新的推导回转关节型多自由度气动机械手逆运动学方程的方法,进而给出逆运动问题新的求解方法.此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换,另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘,方法简单,从而可提高整个机器人系统的控制速度,便于工业控制和仿真.仿真证明了所提方法的正确性.

关键词：回转关节、气动机械手、运动学、逆运动学

分类号：TH112.8

资助基金：SMC委托研究项目

在线出版日期：2004-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：81-82,88