机器人视觉-位置混合控制及约束条件

摘要：

本文讨论了机器人视觉-位置混合控制算法及约束条件.只要机器人手端在摄像机视场内,图象平面相对于机器人的位姿可以是任意的.在世界坐标系中,机器人x-y运动为视觉伺服控制,而机器人的z运动为位置伺服控制.用矩阵变换来实现从世界坐标系的运动到机器人关节坐标系运动的映照.仿真结果验证了算法的可靠性.

关键词：混合控制、视觉伺服、位置伺服

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：195-197