Stewart平台的鲁棒变结构运动控制研究

摘要：

本文针对Stewart平台系统的参数不确定性,将变结构理论应用于Stewart平台运动控制.采用Lyapunov直接法进行控制律选取,以确保系统实现全局渐近稳定.通过采用动态饱和函数方法,消减变结构控制中的控制输出抖振.仿真结果表明,在系统存在有界的不确定参数和随机干扰时,可以获得满意的鲁棒性和精确性.

关键词：Stewart平台、变结构控制、轨线跟踪

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：70-72