末端轨迹指定的机器人最优二次轨迹规划

摘要：

本文结合动态规划法和速度限制曲线法,在末端轨迹指定的情况下,进行了机器人时间-能量加权最优二次轨迹规划,该方法具有直观、简洁、物理意义清晰、计算量小的优点.文章给出了具体计算实例.

关键词：机器人、最优控制、轨迹规划

分类号：TP24;TP20+7(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：102-103,181