新型并联机床的力/运动传递各向同性性能及其分布

摘要：

以并联机器人机构为原型的并联机床,其力/运动传递各向同性性能是随其运动平台的位姿变化而变化的.本文应用并联机器人机构学理论,提出基于6-SPS并联三维平台机构的新型6自由度并联机床的力/运动传递各向同性性能评价指标,并给出这些指标在定位姿工作空间内的分布情况,这对该结构形式的并联机床的设计及其任务规划和控制有重要意义.

关键词：6自由度并联机床、并联三维平台机构、力/运动传递各向同性、分布

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家"211"工程建设项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：47-49