基于熵概念机器人动态误差理论主要评价公式的推导

摘要：

本文作者在前期工作中提出了基于熵概念机器人动态误差理论的评价指标体系，并分析了SCARA机器人的误差源及其对位姿方程的影响。在此基础上，本文利用概率论中随机变量组函数变换的概率密度的有关定理，推导了动态精度理论的主要评价指标公式。并利用边缘概率密度、条件概率密度和联合概率密度之间的关系，对指标公式的概率模型做了一定的探讨。

关键词：机器人、熵、动态误差、评价公式、概率模型

分类号：TH115

资助基金：国家自然科学基金59605022;高等学校博士学科点专项科研项目98056106

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：10-11,41