弱磁型四旋翼AUV的深度与姿态控制

摘要：

为对磁性敏感的实验装置提供一个无磁干扰、具有一定深度以及姿态稳定的水下测试环境,设计一款基于经典比例积分微分(PID)算法控制的弱磁型四旋翼水下自主航行器.本文通过外形设计,对该自主航行器进行三维建模,从而建立该AUV的运动学模型,进行稳定性分析.通过电气系统以及控制系统的设计与组装,调整各控制参数,成功搭建该自主航行器并进行水池实验.通过实验可知,基于PID控制的弱磁型四旋翼水下自主航行器通过无浮力缆与上位机连接,可以实现定深以及定姿态的功能.同时将各个误差值控制在理想范围内,验证了该控制系统的稳定性以及鲁棒性.

关键词：水下自主航行器、PID控制、四旋翼、AUV深度与姿态控制、AUV电气系统

所属期刊栏目：45

分类号：TP319.56(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：105-110