复杂开放水域的无人船避障路线蚁群规划算法

摘要：

为了改善避障效果,获得具有较少拐点的最短避障路线,设计复杂开放水域的无人船避障路线蚁群规划算法.在复杂开放水域障碍物栅格化处理的基础上,基于蚁群算法基本原理,获取势场合力、目标点的位置信息相结合的综合启发信息,优化信息素浓度增量,改进状态转移概率,进行蚁群算法的改进处理,实现无人船避障路线规划.结果表明,该算法可实现无人船避障路线规划,设计的避障路线长度相比改进前降低了 40.39％、拐点数减少60％.

关键词：复杂开放水域、避障路线规划、蚁群算法、势场合力、信息素浓度、状态转移概率

所属期刊栏目：45

分类号：U664.82(船舶工程)

资助基金：河南省高等学校重点科研项目;河南省高等学校重点科研项目

在线出版日期：2023-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：101-104