视觉辅助下的无人船双雷达障碍物融合检测技术

摘要：

毫米波雷达、激光雷达能够给出相对准确的目标距离、尺寸信息,而视觉系统能够给出较直接且丰富的目标纹理特征,将雷达与视觉结合可有效提升无人船障碍物检测性能.本文提出一种基于目标距离及尺寸因子的多传感器数据融合方法.首先,采用串联式目标匹配方法,完成双雷达以及与单目相机的障碍物匹配.其次,利用目标距离及尺寸因子计算各传感器的检测信任度,然后利用Dempster-Shafer(D-S)证据理论对检测信任度进行融合,完成虚假目标剔除.最后,通过无人船海上近距离、远距离和多目标场景试验验证了本文方法的有效性.

关键词：无人船、多传感器数据融合、DS证据理论

所属期刊栏目：45

分类号：U675.79

资助基金：国家重点研发计划2021YFC3101101

在线出版日期：2023-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：87-92