基于多传感器采集信息的水下机器人导航系统

摘要：

设计基于多传感器采集信息的水下机器人导航系统,确保水下机器人能够高效完成水下任务,并改善其导航效果.构建水下机器人导航系统结构,传感器采集模块通过安装于水下机器人上的惯性测量单元、水温水压传感器、GPS传感器、视觉传感器获取其姿态、深度、位置、运动环境信息,数据处理模块调用联合卡尔曼滤波算法实现各种信息的融合后,经通信串口传输至运动控制模块,由主控制器实现水下机器人的运动控制.经以太网通信模块将融合后的数据传输到上位机中,导航模块通过避障算法和路径规划算法实现水下机器人的导航,并呈现导航结果.实验结果表明:该系统可实现多传感器采集信息的融合,融合后速度、位置误差获得有效降低;导航轨迹曲线与实际轨迹基本一致;可实现障碍物避障,并规划出运动轨迹.

关键词：传感器、水下机器人、惯性测量单元、GPS传感器、联合卡尔曼滤波、路径规划

所属期刊栏目：45

分类号：U675.7

资助基金：辽宁省普通高等学校一流课程工业机器人技术建设项目;辽宁省教育科学十三五规划课题

在线出版日期：2023-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：97-100