船舶吊运机械臂海浪环境下的运动补偿控制与模拟

摘要：

海洋工程领域的货物转运、吊装过程必须要考虑海浪对吊装过程的影响,主要是指海浪对船舶造成的各类摇摆、侧倾等运动,这些附加运动速度和加速度会降低货物吊运过程的稳定性,产生安全隐患.本文研究利用多自由度平台运动进行海浪影响的补偿,一方面分析船舶吊运过程的船体-机械臂运动特性,另一方面结合PID控制器进行运动补偿系统的设计,并搭建测试平台进行机械臂干扰环境下的鲁棒性测试.

关键词：吊运机械臂、运动补偿、PID、运动特性、鲁棒性测试

所属期刊栏目：45

分类号：U657.58(港口工程)

资助基金：安徽文达信息工程学院校级科研重点项目XZR2022A06

在线出版日期：2023-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：66-69