3_UPU/PU_RRP海上稳定廊桥运动学建模与仿真

摘要：

船舶航行时会受到风、浪、涌等载荷的扰动产生多维摇荡运动,对船上人员与货物的安全转运构成严重威胁.为此,本文设计一种具有运动补偿功能的海上稳定廊桥.将该系统类比为3_UPU/PU并联机构和RRP串联机构串组成的串并混联机构,分别采用D-H参数法、欧拉角坐标转换法对两者进行正、逆运动学分析,并利用空间几何法推算海上稳定廊桥运动学方程.借助Matlab计算该模型的逆运动学方程,利用Adams验证该运动学建模的正确性,得到该模型各执行机构在其运动空间的位移、角度变化曲线图,为海上稳定廊桥的控制系统设计、动力学分析和轨迹规划等提供理论基础和依据.

关键词：海上稳定廊桥、运动学建模、仿真验证

所属期刊栏目：45

分类号：U664.4+3(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点研发计划;中央高校基本科研业务费专项资金项目

在线出版日期：2023-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：78-82