基于自适应残差加权的AUV集群分布式协同定位算法

摘要：

针对水下AUV集群协同定位,常规算法当领航AUV节点密度稀疏,普通待定位AUV节点不能够接收到足够领航节点信号时,将导致定位误差较大或者始终无法定位的问题.提出一种基于自适应残差加权的AUV集群分布式协同定位算法(ARW-UWASN),通过分布式逐级定位,对所有有效的潜在位置利用残差赋以权值,结合对应参考节点位置信息,实现对待定位节点位置的自适应加权估计.仿真结果表明,该算法与常规算法相比,减小了节点能量消耗,有效地提高了定位精度和定位覆盖率.

关键词：自适应残差加权、AUV集群、协同定位

所属期刊栏目：44

分类号：U674.941

资助基金：装备预研基金61404150301

在线出版日期：2022-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：101-105,189