基于干扰观测器的X舵AUV零纵倾变深控制

摘要：

针对X舵AUV的零纵倾变深控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的滑模控制方法.该方法首先在AUV垂直面操纵模型的基础上,分别对深度与纵倾通道设计非线性干扰观测器,观测AUV变深时深度与纵倾双通道的耦合干扰以及未建模动态,并对其进行前馈补偿;其次,设计深度与纵倾双通道耦合控制器,通过同时对深度与纵倾进行控制减小变深过程的纵倾变化,实现AUV的零纵倾变深控制;最后,设计X舵的舵角分配算法,实现十字舵向X舵的舵角指令转化.仿真结果表明,本文提出的零纵倾变深控制算法能够有效地控制AUV完成高精度零纵倾变深航行.

关键词：X舵AUV、变深控制、非线性干扰观测器、滑模控制、舵角分配

所属期刊栏目：44

分类号：U664.82(船舶工程)

在线出版日期：2022-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-77