水下无人航行器空间运动建模与操纵性仿真预报

摘要：

为预报水下无人航行器的操纵性能,基于水下航行力学基本原理,建立六自由度空间运动数学模型,并搭建操纵运动仿真平台.采用变步长四阶-五阶Runge-Kutta算法,对水下无人航行器水平面和垂直面的操纵运动进行仿真预报.实验表明,该方法的仿真结果能够真实反映研究对象的操纵运动特性,可为水下无人航行器水动力布局和控制系统的设计提供一定的技术指导与理论支撑.

关键词：水下无人航行器、空间运动建模、操纵性、仿真

所属期刊栏目：44

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：自然资源部海底科学重点实验室开放基金KLSG2003

在线出版日期：2022-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：72-76