基于VFFRLS的水下协同作业ROV自校正滑模控制

摘要：

深海沉船燃油的回收对于海洋环境的保护具有重大意义,需要ROV对接内、外层船壳开孔机与抽液机这类大型装备来完成内、外层船板的开孔与船内抽液等一系列复杂的水下精细化作业.ROV在与大型装备对接后整个系统的动力学参数会发生较大变化,导致原控制器不再适用于新的ROV系统,在进行首向角度的控制时甚至可能发散,使得精细化作业无法进行.为此提出基于带可变遗忘因子递推最小二乘法的自校正滑模控制法,通过在线辨识变化的系统动力学参数实时更新滑模控制律,提高控制器的自适应性能,从而满足ROV协同作业的特定运动控制精度要求,并通过Matlab/Simulink首向角跟踪正弦曲线仿真实验验证了方法的有效性.

关键词：水下机器人、参数辨识、自校正控制、滑模控制、水下协同作业

所属期刊栏目：44

分类号：P756(海洋工程)

资助基金：科技部支持项目2017YFC0307002

在线出版日期：2022-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：89-93