船载三自由度并联稳定平台的设计及运动学分析

摘要：

针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇.分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统.在平台模型中添加了姿态传感器,根据逆运动学算法,实现了虚拟样机仿真系统的物理仿真.实验表明,设计的三自由度并联稳定平台能在一定范围内有效的进行波浪姿态补偿.

关键词：三自由度并联稳定平台、虚拟样机、逆运动学

所属期刊栏目：44

分类号：U661.3(船舶工程)

资助基金：辽宁省大连市科技创新基金项目2020JJ26GX020

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：154-157