基于改进A*算法的无人船路径规划研究

摘要：

针对无人船路径规划过程中存在的规划结果所占内存较大、耗费时间较长、有较大概率生成"死区"的问题,提出基于改进A*算法的无人船路径规划方法.选取栅格法构建无人船行驶环境模型,采用A*算法确定代价函数,判断代价大小,以代价最小的节点作为下一个轨迹点,由此获取最优无人船行驶路径.为改进A*算法,利用无人船转弯半径下限、路径长度下限和行驶速度条件约束等内容改进实际代价函数,通过欧几里得距离与曼哈顿距离的线性组合改进启发函数,简化无人船航行路径,清除额外节点,获取最优路径.实验结果显示该方法能够有效实现障碍物躲避的目的,路径规划时间与总航程更少.

关键词：A*算法、无人船、路径规划、栅格法、代价函数、启发函数

所属期刊栏目：44

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：江苏省高等学校自然科学研究面上项目20KJD580006

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：134-137