基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法

摘要：

为将视觉惯性里程计(VIO)有效地应用到水下场景中,提出一种适用于自主水下机器人(AUV)执行近距离作业任务时的水下VIO.针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点,该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式,在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准;为保证提取出足够多且有效的特征点,采用动态调整特征点提取数量和提取阈值的方法.此外,通过最小化光度误差对视觉状态量进行估计.在AQUALOC数据集上的实验表明,本系统采用的直接法在比较恶劣的水下环境中获得了比ORB-SLAM3更高的定位精度,并可构造出相对稠密的地图.

关键词：自主水下机器人、水下定位、视觉惯性里程计、单目直接法

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院战略性先导科技专项XDA22040103

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：65-69