无人艇直线航迹跟踪算法优化设计

摘要：

为解决无人艇(USV)直线航迹跟踪工程应用中的航迹转向阶段航向角波动大、航向角曲线不平缓的问题,考虑到航迹切换点圆半径参数R对航向角曲线平缓度的影响,本文以参数R为优化对象,并以横向偏差累积结果为目标函数,提出一种基于二分法查找的参数寻优方法,并且以经典的基于LOS制导律与PID控制律的航迹跟踪算法为设计基础,给出了航迹跟踪算法优化设计方案.最后,通过Matlab仿真验证了本文设计方法的有效性.仿真结果表明,本文的优化算法适用于USV直线航迹跟踪问题,并且能使USV在航迹转向阶段快速且平稳地跟踪下一段期望航迹.

关键词：无人艇USV、航迹跟踪、LOS制导律、二分法查找

所属期刊栏目：44

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学基金资助项目;海南省重大科技计划项目

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：57-62