水下航行器航向测姿算法改进仿真研究

摘要：

在水下航行姿态优化问题的研究中,存在滤波实时性不高,系统鲁棒性差等问题,提出一种信息融合姿态解算方法.该种姿态解算方法基于四元数惯性系统数学模型,并对MEMS传感器信号预处理,将惯性模块的测量数据与观测数据进行向量积,通过PID控制器进行调节,互补滤波对角速度进行修正,利用龙格库塔法对四元数微分方程进行更新求得更精确的姿态角数据.仿真结果表明,提出的方法较传统姿态解算具有更好的精度以及鲁棒性.

关键词：姿态解算、四元数、MEMS传感器、龙格库塔法、传感器标定

所属期刊栏目：44

分类号：U674.91

资助基金：国防科工局资助项目XM200465

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-56